Il naquit dans la province de Gungthang (ou Goungthang) à l'Ouest du Tibet, près du Népal. Son père mourut alors qu'il n'avait que sept ans et les propriétés de la famille furent laissées au soin de parents qui dépouillèrent Milarépa, sa mère et sa sœur. La mère, ne pouvant admettre cette situation, envoya son fils apprendre la magie noire afin de se venger de cette injustice.
Milarépa fut instruit par un magicien expert en la matière. Il causa d'abord la mort de 35 de ses ennemis, tués sous les décombres d'une maison qu'il avait fait s'effondrer, puis il provoqua un orage de grêle qui détruisit toute la récolte de céréales de ses ennemis.
Toutefois, il regretta ses actes néfastes, il rechercha un maître bouddhiste capable de l'aider à neutraliser la karma négatif qu'il avait accumulé. Il devint disciple de Marpa, le traducteur. celui-ci avait rapporté d'Inde au péril de sa vie, puis traduit, les enseignements du Maître indien Naropa (1016-1100), eux-mêmes transmis par le sage indien Tilopa (988-1069).
Marpa eut l'intuition qu'il avait affaire à un être au destin exceptionnel qui deviendrait son successeur. Il n'en montra cependant rien et, connaissant les méfaits passés de Milarépa, il s'affaira d'abord à tester la volonté de son élève et à le purifier de ses crimes passés. Ainsi, il imposa à Milarépa des épreuves considérables afin de le préparer à recevoir les instructions et enseignements ultérieurs. Il lui demanda par exemple de construire seul différentes tours en pierre, de formes variées (ronde, carrée, triangulaire...) et à chaque fois il reprochait à Milarépa un défaut dans la construction et lui ordonnait par conséquent la destruction de l'ouvrage et le repositionnement des pierres à leur place d'origine. Durant ce temps, Marpa continuait à enseigner ses élèves, tout en excluant Milarépa. Celui-ci tenta d'obtenir des enseignements auprès d'un autre maître, obtint l'aide de Daméma, l'épouse de Marpa ... tout cela en vain, Marpa refusant toujours de lui enseigner. Totalement désespéré, Milarépa décida d'en finir avec sa vie de misérable et songea au suicide. Marpa le devina et l'arrêta au dernier moment : Milarépa avait purgé toutes ses fautes et était désormais apte à recevoir son enseignement.
Marpa lui transmit les enseignements qu'il avait lui-même reçus de Naropa et d'autres maîtres lors de ses voyages en Inde. Une fois cet enseignement dispensé, il envoya Milarépa pratiquer en retaite solitaire dans les grottes du Tibet.
Milarépa pratiqua la méditation pendant de nombreuses années dans le plus grand isolement dans des grottes de haute montagne et maîtrisa les transmissions qu'il avait reçues. Il vécut ainsi dans le dénuement le plus total. Il ne portait qu'un léger vêtement de coton (d'où son nom de Milarépa, Mila le "ré-pa" ou Mila le vêtu de coton) et ne se nourrissait que d'orties sauvages, à tel point que - nous dit la tradition - son corps prit une teinte verte ainsi qu'on le voit sur de nombreuses peintures.
Il atteignit l'état d'éveil en une vie, commença à enseigner et devint célèbre pour ses chants poétiques, Les Cent Mille Chants de Milarépa. Il eut de nombreux disciples célèbres.
Dans les divers lieux où il s'arrêta pour méditer et enseigner, Milarépa rencontra des personnes ou des situations qu'il utilisa pour illustrer son enseignement. Ces "chants" sont en réalité des enseignements sous forme de poèmes chantés (afin que les disciples les retiennent plus aisément) qui traitent de la plus haute philosophie bouddhiste.
Bien que n'étant pas un lettré et ne devant son élévation spirituelle qu'à sa pratique intensive, Milarépa avait atteint le plus haut degré spirituel. Il pouvait ainsi enseigner à d'autres le chemin qu'il avait lui-même parcouru.
Le plus élevé de tous les sentiers.
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